AGH Marines bada tajemnice morskich głębin

AGH Marines to studenckie Koło Naukowe zajmujące się robotyką podwodną. Ma na swoim koncie już kilka grantów i ambitne projekty. Działa przy Wydziale Inżynierii Mechanicznej i Robotyki. Zajmuje się konstrukcją robotów ROV eksplorujących morskie głębiny. Członkowie koła prowadzą również działalność popularnonaukową, propagując wiedzę z zakresu robotyki podwodnej i lądowej oraz środowiska morskiego.

Czym jest ROV

Roboty podwodne zwane w skrócie ROV (Remotely Operated Vehicle) pojawiły się w latach 50-tych XX wieku. To rodzaj zdalnie sterowanej jednostki pływającej, bezzałogowej, zdolnej do wytrzymywania ciśnień występujących przy zanurzaniu. Wykorzystuje się je w celach militarnych, badawczych, a także przemysłowych.

AGH Marines i projekt podwodnego pojazdu

Jednym z najważniejszych projektów AGH Marines jest pojazd podwodny typu mini ROV (Remotely Operated underwater Vehicle) o nazwie „Gupik”. W 2020 roku studenci chcą wziąć udział w najbardziej prestiżowych zawodach robotów podwodnych na świecie MATE International ROV Competition.

Czytaj więcej na AGH Marines bada tajemnice morskich głębin / Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Jednym z najbardziej nowatorskich elementów pojazdu jest układ sterowania napędami, który zapewnia wektorowanie ciągu. Jest to rozwiązanie popularne w dużych jednostkach nawodnych, jednak niezwykle rzadkie w jednostkach podwodnych z uwagi na znaczne skomplikowanie algorytmiczne i wymagającą konstrukcję. Dwa z pięciu pędników umieszczone są na izolowanych od wody serwomechanizmach, które umożliwiają ich obrót, a pozostałe trzy zamontowano na sztywno do głównego pokładu. Dzięki takiemu rozwiązaniu możliwe jest znaczne poprawienie sterowności pojazdu oraz bardzo duża redukcja zużycia energii elektrycznej.

Poza widocznymi modułami równie nowoczesny i innowacyjny jest system przetwarzania obrazu. Działa on na stacji kontrolnej, która steruje robotem. Autonomia pojazdu podczas wykonywania zadań wymaga, aby algorytmy przetwarzające, rozpoznające oraz interpretujące obraz były niezawodne i szybkie. Niezwykle pomocne okazało się stworzone w oprogramowaniu MATLAB środowisko do pracy nad algorytmami oraz autorskie oprogramowania stacji kontrolnej, w którym zaimplementowano algorytmy.

Główne cele

Przy realizacji skupiono się na priorytetowych zadaniach, które robot ma docelowo wykonać:

Obsługa i serwisowanie urządzeń do oczyszczania wód z plastikowych zanieczyszczeń oraz zbieranie większych odpadów;
Autonomiczne przepłynięcie wzdłuż zadanej trajektorii, mapowanie i ocena stanu zdrowia rafy koralowej oraz powstrzymanie inwazji rozgwiazd „Korona cierniowa”;
Pobranie próbek z dna zbiornika, wykrycie typu zanieczyszczenia oraz odłowienie pułapki z węgorzami.