Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego.

Zapraszamy Państwa do przeczytania kolejnego artykułu pod tytułem "Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego". Artykuł ten znajduje się w dziale Publikacje i opisuje realizację zadania układania kostki Rubika, jako przykładu złożonej manipulacji wykonywanej przez dwuręcznego robota usługowego.

Omówiono poszczególne fazy realizacji zadania, od etapu rozpoznania stanu i lokalizacji kostki z wykorzystaniem wizji poczynając, przez poszukiwania rozwiązania kostki z zastosowaniem algorytmów sztucznej inteligencji, na realizacji właściwego zadania manipulacji z wykorzystaniem serwomechanizmu wizyjnego i sterowania pozycyjno-siłowego kończąc. Zadanie manipulacji jest planowane w postaci ciągu prostych czynności (podstawowych umiejętności manipulacyjnych) bazujących na danych z różnych czujników. Przedstawiono także implementację układu sterowania z wykorzystaniem struktury programowej ramowej MRROC++.

http://www.robotyka.com/publikacje/13.pdf

Źródło: