Balansujące LEGO

Od czasu sukcesu Piłkobota (a wcześniej Segway’a) jak grzyby po deszczu pojawiają się kolejne konstrukcje balansujących robotów.

Przechylenie do przodu i tyłu kompensowane jest przez ruch koła, na którym robot balansuje, a przechylenie na boki przez duży wiatrak z przodu (przyspieszenie kątowe wiatraka generuje odpowiedni moment siły) oraz koło z tyłu robota, którego ruch przesuwa chwilowo środek ciężkości pojazdu. Wykorzystane zostały czujniki przechylenia firmy HiTechnic. Całość sterowana jest przez trzy proste sterowniki PID zaimplementowane wewnątrz dwóch cegieł RCX.

Źródło: www.robonet.pl