FANUC Robotics: SoftFloat – programowe korygowanie trajektorii ruchu robota

Firma FANUC Robotics, lider w dziedzinie robotów przemysłowych, stawia sobie za cel ciągłą modernizację oferowanych produktów, tak aby funkcjonalność robotów pozwalała na wykonywanie operacji do tej pory nieosiągalnych w robotyce.

W wyniku ciągłego rozwoju technologii w tej dziedzinie powstała i coraz częściej jest stosowana nowa możliwość sterowania ruchem urządzenia. Jest nią funkcja Softfloat która jest opcją oprogramowania FANUC, przeznaczoną do korygowania trajektorii ruchu robota, pod wpływem sił działających na niego z zewnątrz.

Ogromną zaletą jest fakt, że jest to opcja w pełni programowa, która nie wymaga instalacji dodatkowych części mechanicznych, czy sensorów.

Najczęstszym wykonywanym przez robota ruchem jest przemieszczenie przedmiotu z określonego punktu A do punktu B. W przypadku, gdy robot jest używany np. do umieszczania w obrabiarce elementu, który nie jest dokładnie obrobiony może się okazać, że niedokładności produktu spowodują przesunięcie detalu względem narzędzia. Przydatna w takiej sytuacji jest opisywana w artykule funkcja.

Mając do dyspozycji SoftFloat, programista jest w stanie określić sytuacje, w których robot będzie miał możliwość poddania się zewnętrznej sile i przesunięcia do innej pozycji.

Działanie systemu
Funkcja posiada dwie odmiany: SoftFloat (J612) oraz High Performance SoftFloat (J898). Pierwsza z nich posiada dwa tryby działania. Joint SoftFloat polega na wskazaniu, która oś robota staje się w określonych warunkach "elastyczna" oraz w jakim kierunku ma poddać się zewnętrznej sile. Natomiast w trybie Cartesian SoftFloat określa się oś w układzie kartezjańskim, która ma się "poddać" sile zewnętrznej oraz kierunek działania. W tym trybie robot, w zadanym kierunku, zachowuje się jak sprężyna w tym znaczeniu, że pod wpływem siły zewnętrznej ramię robota zostanie przesunięte, a po odjęciu siły wraca do swojej pierwotnej pozycji. Istnieje również instrukcja Follow Up (‘podążaj’), która pozwala pozostać robotowi w nowej pozycji.

Funkcja High Performance SoftFloat daje programiście dodatkowy tryb pracy Pushout. Jego działanie jest podobne do opisywanego trybu Cartesian z tą różnicą, że robot działa z mniejszą siłą i momentem na detal. Dzięki temu funkcja jest bardzo użyteczna podczas odbierania detali z wtryskarki.

Czytaj całość na stronie FANUC Robotics Polska

Więcej informacji udziela:

Konrad Grohs – Dyrektor
FANUC Robotics Polska
e-mail: GrohsK@fanucrobotics.pl
tel. 783 766 161
______________________________________________________________________________

FANUC Robotics Polska Sp. z o.o. to wiodący na rynku producent robotów przemysłowych i zaawansowanych technologii związanych z robotyką. Oddział japońskiej firmy FANUC Robotics w Polsce, z siedzibą we Wrocławiu, istnieje od 2008 roku i aktywnie promuje najnowocześniejsze rozwiązania w zakresie zrobotyzowanego spawania, zgrzewania, cięcia, pakowania, paletyzacji, lakierowania, obsługi maszyn i montażu. Dział Techniczny firmy regularnie realizuje szkolenia dla klientów, a także konserwuje zainstalowane w Polsce ponad 1000 robotów tej marki.

Przedsiębiorstwo FANUC Ltd. powstało w 1972 roku w Japonii. Zatrudnia ponad 4000 ludzi na całym świecie. Leżąca u stóp góry Fuji fabryka FANUC, używa ponad 1000 robotów do produkcji około 24.000 robotów rocznie na potrzeby światowego przemysłu. Jak dotąd na całym świecie zostało zainstalowanych około 250.000 robotów FANUC.

Źródło: http://www.fanucrobotics.pl