OMRON: Robot Delta – informacje techniczne
Robot Delta stał się najczęstszym rozwiązaniem dla wielu producentów maszyn. Podobnie jak robot SCARA idealnie sprawdza się w aplikacjach typu pick&place: do produkcji wielkoseryjnych, automatycznych, typowych dla przemysłu spożywczego, kosmetycznego i farmaceutycznego. Ten analogiczny, "podobny do pająka" robot oferuje dużą szybkość i wysoką elastyczność.
Konstrukcja mechaniczna i konfiguracja parametrów
Robot typu Delta-3 zamienia obroty 3 ruchomych przegubów (F) w jeden ruch narzędzia w robocie, w obszarze trójwymiarowym. Układy kartezjańskie są powszechnie używane do opisania tego ruchu. Ruchome przeguby (F) są symetrycznie umieszczone na kole, każda para jest rozmieszczona co 120 stopni. Nogi robota składają się z dwóch części (Link 1 i 2) oraz trzech przegubów (F, G i E). Konstrukcja mechaniczna określa następujące parametry konfiguracyjne, które są danymi wejściowymi dla algorytmów sterowania: W kwestii osobliwości* robotów, jeden z większych problemów w ruchu manipulatorów robota mógłby zostać rozwiązany przez 4 proste, satysfakcjonujące zasady. Pierwszą z nich jest zasada sterowania, ale pozostałe muszą być przestrzegane podczas budowy maszyny.
Tworzenie modelu robota i przestrzeni pracy
Matematyczny model Delta-3, który służy do sterowania kinematyką robota, został zapożyczony z jego konstrukcji mechanicznej przy użyciu właściwości geometrycznych. Model kinematyczny można scharakteryzować za pomocą wymienionych parametrów konfiguracyjnych: f, rf, re, e oraz rożnych modeli: θi, βi, γi, αi. Mimo tego, że model jest zdefiniowany przez cztery zmienne, tylko θi jest zmienną wejściową (wartość uruchomionego złącza), inne zmienne można obliczyć przy jej użyciu i parametrów konfiguracyjnych.
Istotnym jest, aby rozpoznać, że zakres θi zależy również od wielkości konfiguracji parametrów np. umocowanej ramki i długości elementów nóg. Przestrzeń pracy np. obszar roboczy robota jest ograniczony z powodu konstrukcji mechanicznej. Ponownie parametry konfiguracyjne określają przestrzeń. Chociaż przestrzeń pracy jest bębnowa dodatkowo stożkowa, dla większości aplikacji (podnieś-i umieść nad pasem przenośnika), druga wielkość może zostać zastąpiona częścią bryły wyciętej dwoma płaszczyznami równoległymi stożka z niewielkiej wysokości. Kiedy przekształcenie pozycji złączy w stosunku do narzędzi układu kartezjańskiego (kinematyka bezpośrednia) lub odwrotnie (kinematyka pośrednia), oba wejścia i wyjścia powinny być sprawdzane pod względem ograniczeń. Powyższy tekst pomoże zrozumieć funkcje robota, ale zagłębianie się w teorię nie jest konieczne. Wykorzystując robota Delta-3 gotowego do użytku i NJ501, można zwyczajnie zacząć programowanie ruchów robota dla swojej maszyny z programem Sysmac Studio.
_____________________________________________________________________________
Założona w 1933 i kierowana przez prezesa Yoshihito Yamadę, Omron posiada ponad 35.000 pracowników w 36 krajach pracujących nad dostarczeniem niezawodnych technologii do swoich klientów w takich dziedzinach, jak: automatyka przemysłowa, komponenty elektroniczne czy sprzęt medyczny. Firma ma swoje główne biura w Japonii (Kyoto), Azji (Singapur), Chinach (Hong Kong), Europie (Amsterdam) i USA (Chicago). Europejskie biura posiadają swoje własne centra badawcze i fabryki, dostarczając pomoc techniczną do każdego kraju w Europie.
Kontakt w Polsce:
Omron Electronics Sp. z o.o.
ul. Cybernetyki 7A
Budynek LUMINAR
02-677 Warszawa
tel. + 48 22 458 66 66
fax + 48 22 458 66 60
Źródło: OMRON, http://industrial.omron.pl
Zobacz też:
