Akademia K-ROSET: cz.2: Automatyczna analiza możliwych pozycji montażu robota
Paweł Handzlik, ASTOR
Specjalista ds. sprzedaży robotów przemysłowych Kawasaki
Witam Państwa na kolejnych zajęciach z projektowania i analizy stanowisk zrobotyzowanych przy pomocy oprogramowania Kawasaki K-Roset. W poprzednim numerze Biuletynu Automatyki rozpoczęliśmy budowanie naszej sceny bazowej. W tym artykule zajmiemy się dokończeniem sceny bazowej oraz analizą pozycji montażu robota.
Po ostatnich zajęciach na naszej scenie powinien znajdować się robot RS020N. Jest on w miejscu, w którym zostają ustawione wszystkie nowe elementy sceny, czyli w punkcie 0,0,0 układu bazowego sceny (nie mylić z układem bazowym robota).
Do pracy rodacy
W kolejnym etapie wyposażymy robota w narzędzie. W tym celu klikamy prawym klawiszem myszy na robocie w drzewie projektu, a następnie wybieramy Tool – Load. Z KHIlibraries (biblioteka modeli w folderze instalacyjnym K-Roseta) wybieramy Tools – vee_hand1. Narzędzie zostanie automatycznie umieszczone na robocie (rysunek 1).
W ćwiczeniu będziemy analizowali stanowisko do montażu okien i proces uszczelniania, więc teraz kolej na okno i stół, na którym produkt leży podczas obróbki. Jeśli nie mamy gotowego modelu, to możemy dany element sceny zamodelować bezpośrednio w K-Rosecie za pomocą narzędzia Simple Shape Generator (menu Plug-ins) lub skorzystać z biblioteki gotowych elementów (rysunek 2).
Po uruchomieniu tego modułu określamy kształt, wymiary i kolor obiektu – i już możemy go wstawiać do sceny jako WORK lub OBSTACLE (rysunek 3).
Różnica między obiektami typu WORK a tymi typu OBSTACLE jest taka, że tylko te pierwsze mogą zostać pobrane przez robota i przeniesione. Pobieranie i przenoszenie obiektów omówimy w kolejnych artykułach z serii Akademia K-Roset.
Do naszej sceny wstawiamy stół o wymiarach 1000x1000x1000 jako OBSTACLE oraz okno o wymiarach 900x900x50 jako WORK. Klikając dwukrotnie na danym elemencie w drzewie produktu możemy zmienić jego położenie. Przesuwamy zarówno stół jak i okno do pozycji x=0, y=1000, z=0. Powolne dwukrotne kliknięcie pozwala na zmianę nazwy obiektu w drzewie. Zmieniamy nazwy na STÓŁ i OKNO.
Korzystając z wiedzy zawartej w poprzednim artykule z cyklu Akademia K-Roset programujemy cztery punkty (rysunek 4). Podczas programowania nie zwracamy uwagi na występujące kolizje, zostaną one wyeliminowane później. Stworzone 4 punkty należy przeciągnąć w drzewie projektu i umieścić pod obiektem Okno (typu WORK), tylko wtedy będą mogły być uwzględnione w dalszych analizach.
Czytaj całość artykułu w numerze 72. Biuletynu Automatyki ASTOR
Czytaj pierwszy artykuł z serii: Akademia K-ROSET: Poznajemy K-Roset – zaawansowane narzędzie Kawasaki do projektowania symulacji, analizy i optymalizacji stanowisk zrobotyzowanych
Czytaj artykuł pt. “Kawasaki K-Roset: Nowoczesne projektowanie stanowisk zrobotyzowanych”
______________________________________________________________________________
Firma ASTOR jest autoryzowanym dystrybutorem robotów przemysłowych KAWASAKI od 2007 roku. ASTOR oferuje 4 główne serie robotów Kawasaki, przeznaczone do konkretnych zadań, między innymi do paletyzacji, malowania, przenoszenia materiałów, pakowania oraz obsługi maszyn. Roboty doskonale sprawdzają się również w mechanicznym montażu, jak i też w precyzyjnym spawaniu łukowym czy cięciu laserowym, przy użyciu strumienia wody, etykietowaniu i zgrzewaniu.
Firma ASTOR oferuje komplet szkoleń z zakresu robotów przemysłowych Kawasaki. Zakres informacji przekazywanych na szkoleniach obejmuje wszystkie etapy pracy z robotem. Zdobyta wiedza umożliwia świadomy i optymalny dobór robota do konkretnego zadania, wykonanie projektu stanowiska oraz symulację pracy robota w programie PC-Roset i K-Roset, programowanie i obsługę robota oraz utrzymanie ruchu. Szeroki zakres wiedzy, którą chcemy Państwu przekazać, został podzielony – przygotowano szczegółowe szkolenia z poszczególnych dziedzin. Szczegóły dostępne są na stronie http://www.akademia.astor.com.pl/
Źródło: ASTOR, http://www.astor.com.pl
Zobacz też:
