PAR 11/09 – artykuł "Zadanie kinematyki odwrotnej robota eksperymentalnego w położeniach niejednoznacznych"

W najnowszym numerze czasopisma Pomiary Automatyka Robotyka, mgr inż. Marcin Lubiński z Instytutu Automatyki Politechniki Śląskiej przedstawia tematykę kinematyki odwrotnej robota eksperymentalnego w położeniach niejednoznacznych.

Rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w położeniach niejednoznacznych wymaga specjalnego podejścia. Położenia niejednoznaczne umożliwiają osiągnięcie zadanej pozycji i orientacji w wielu konfiguracjach.

W pracy omówiona została metodyka postępowania dla zaprezentowanych przypadków niejednoznaczności. Przedstawiony algorytm ma zastosowanie do robota eksperymentalnego zbudowanego na bazie manipulatora IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1. Wyznaczenie prawidłowych współrzędnych naturalnych robota eksperymentalnego ma kluczowe znaczenie dla kolejnych etapów planowania trajektorii ruchu.

Wyznaczenie współrzędnych naturalnych robota IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1, opisujących go w pożądanej pozycji, nie stanowi większego problemu w przypadku znajomości równań kinematyki odwrotnej. Komplikacje pojawiają się w położeniach niejednoznacznych, w których zadana pozycja i orientacja efektora może być osiągnięta w nieskończonej liczbie rozwiązań współrzędnych naturalnych.

W takiej sytuacji równania kinematyki odwrotnej nie mają zastosowania i należy wykorzystać indywidualne podejście do problemu. W dalszej części artykułu przedstawione zostaną przypadki niejednoznacznych położeń współrzędnej naturalnej l0, jak również metodyka jej wyznaczania spośród zakresów możliwych do osiągnięcia.
[…]

Czytaj dalej – w czasopiśmie Pomiary Automatyka Robotyka

Źródło: http://www.par.pl/