Analiza dynamiczna złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych.

Zapraszamy Państwa do przeczytania kolejnego artykułu pod tytułem "Analiza dynamiczna złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych". Artykuł ten znajduje się w dziale Publikacje i porusza tematykę symulacji układów wieloczłonowych, o dużej liczbie członów, na które nałożone są więzy jest szczególnie istotna z punktu widzenia wirtualnego prototypowania, zastosowań przy wydajnej analizie rzeczywistych układów mechanicznych oraz przy zagadnieniach inteligentnego sterowania.

W artykule zaprezentowano i zaimplementowano algorytm rekursywny do analizy dynamicznej złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Równania ruchu Newtona-Eulera sformułowano we współrzędnych złączowych. Pętle kinematyczne przekształcono w otwarte łańcuchy kinematyczne i uwzględniono warunek zamykania otwartych łańcuchów kinematycznych, stosując technikę nieoznaczonych mnożników Lagrange’a. Realizację algorytmu przeprowadzono z wykorzystaniem obliczeń równoległych na klastrze komputerowym. Symulacje numeryczne wykonano dla różnych wariantów obliczeniowych, a ich wyniki zostały skomentowane.

Poniżej zamieszczamy link do artykułu i życzymy miłej lektury.

http://www.robotyka.com/publikacje/14.pdf

Źródło: