ASTOR: Współpraca robotów Kawasaki z dodatkowymi osiami

autor: Paweł Halicki
www.ASTOR.com.pl

Coraz częściej technologiczne aspekty aplikacji zrobotyzowanych wymagają stosowania zewnętrznych osi. Najczęściej służy to zwiększaniu zasięgu roboczego ramienia robota, ale może również optymalizować proces technologiczny. Kontroler serii D robota Kawasaki może sterować 16 osiami, włączając w to liczbę osi robota. Najczęściej spotykane aplikacje to jednak 1, 2 lub 3 osie zewnętrzne.

Typowe ich zastosowania to:

* pozycjonowanie ramienia robota, umieszczonego na torze jezdnym
* pozycjonowanie obrabianego detalu, który mocuje się na stole pozycjonującym.

Możliwe jest również mieszanie wyżej wymienionych zastosowań, zależnie od wymogów technologicznych aplikacji.

Konfiguracja systemu robota do współpracy z zewnętrznymi serwonapędami Kawasaki z oferty firmy ASTOR jest intuicyjna i prosta. Po uprzednim zamocowaniu serwowzmacniaczy oraz okablowania wewnątrz kontrolera robota i połączeniu zewnętrznych napędów, należy w systemie podać model silnika, którym chcemy sterować, oraz określić kilka podstawowych parametrów.

Oś liniowa, oś obrotowa
Pierwszym parametrem do określenia jest wybór rodzaju ruchu, który ma generować napęd. Oś liniowa służy najczęściej do pozycjonowania całego robota umieszczonego na torze jezdnym, pozycja takiej osi wówczas wyrażona jest w milimetrach. Osie obrotowe natomiast znajdują zastosowanie w stołach pozycjonujących detal, a położenie kątowe reprezentowane jest w stopniach. Silniki dodatkowych osi pracują zawsze z przekładniami redukującymi prędkość obrotową (pozwalającymi jednak na zwiększenie momentu obrotowego napędu). Wiąże się to z koniecznością obliczenia kolejnego parametru, jakim jest rozdzielczość pomiaru położenia osi. Określony jest on w [mm/bit] dla osi liniowych lub w [o/bit] dla osi obrotowych. Znając przełożenie reduktora oraz rozdzielczość enkodera serwonapędu wystarczy podzielić wartość pełnego obrotu reduktora (360o) przez iloczyn rozdzielczości enkodera i przełożenia przekładni. Dla osi liniowej wystarczy zmierzyć lub obliczyć przesunięcie wygenerowane przy jednym pełnym obrocie przekładni.

czytaj całość artykułu na stronie firmy ASTOR

Artykuł ukazał się w Biuletynie Automatyki nr 63 (1/2010), cyklicznej publikacji firmy ASTOR.

___________________________________________________________________________

Firma ASTOR jest autoryzowanym dystrybutorem robotów przemysłowych KAWASAKI od 2007 roku. ASTOR oferuje 4 główne serie robotów Kawasaki, przeznaczone do konkretnych zadań, między innymi do paletyzacji, malowania, przenoszenia materiałów, pakowania oraz obsługi maszyn. Roboty doskonale sprawdzają się również w mechanicznym montażu, jak i też w precyzyjnym spawaniu łukowym czy cięciu laserowym, przy użyciu strumienia wody, etykietowaniu i zgrzewaniu.

Firma ASTOR oferuje komplet szkoleń z zakresu robotów przemysłowych Kawasaki. Zakres informacji przekazywanych na szkoleniach obejmuje wszystkie etapy pracy z robotem. Zdobyta wiedza umożliwia świadomy i optymalny dobór robota do konkretnego zadania, wykonanie projektu stanowiska oraz symulację pracy robota w programie PC-Roset, programowanie i obsługę robota oraz utrzymanie ruchu. Szeroki zakres wiedzy, którą chcemy Państwu przekazać, został podzielony – przygotowano szczegółowe szkolenia z poszczególnych dziedzin. Szczegóły dostępne na stronie http://www.akademia.astor.com.pl/

Źródło: ASTOR, http://www.astor.com.pl; Biuletyn Automatyki nr 63 (1/2010)