CR1/CR2/CR3 Kontrolery robotów – wszystko w jednym

W Mitsubishi Electric "szafy sterujące" są reliktem przeszłości – wszystko zostało umieszczone w pojedynczym, kompaktowym kontrolerze. Zależnie od typu robota wykorzystywane są kontrolery CR1 lub CR2A.

Obydwa modele posiadają identyczny zakres możliwości sterowania robotem zaś gabarytami zbliżone są do komputerów PC. Różnią się jedynie poziomem mocy wyjściowej oraz ilością wejść i wyjść. Bez względu na typ kontrolera, użytkownik pracuje zawsze w języku programowania MELFA BASIC IV, mając do dyspozycji takie same opcje programu. Taka przejrzysta kompatybilność jest szczególnie cenna w sytuacjach, w których użytkownik, na skutek zmian aplikacyjnych, zmuszony jest stosować różne typy lub modele robotów. Wspomniane zalety obydwu kontrolerów mówią same za siebie.

Moc obliczeniowa
64 bitowy procesor RISC z DSP zapewnia wystarczającą moc obliczeniową, aby zrealizować trójwymiarową interpolację kołową, liniową i umożliwić jednoczesne wykonywanie do 32 programów.

Delikatny montaż
Jedną ze standardowych funkcji realizowanych przez kontroler jest uelastycznienie ramienia robota. Funkcja ta jest aktywowana przez użytkownika i zapewnia praktycznie bez naprężeniową realizacją wymagających zadań montażowych. Efektem jej stosowania jest spowolnienie naturalnego procesu zużycia elementów robota, a także wysoka jakość montażu.

Ograniczenie momentu
Moment wytwarzany przez dowolny napęd robota jest automatycznie ograniczany. Zapobiega to możliwości uszkodzenia delikatnych elementów z którymi robot ma do czynienia.

Strefy ograniczonego dostępu
Istnieje możliwość zdefiniowania wielu stref zabronionych w obrębie przestrzeni roboczej robota. Do strefy takiej robot nie ma dostępu nawet w trakcie procesu nauczania. Rozwiązanie takie zabezpiecza robota oraz elementy znajdujące się wewnątrz jego przestrzeni kolizyjnej przed skutkami przypadkowej kolizji.

Wejścia i wyjścia binarne
Standardowo kontrolery CR1 i CR2A mają odpowiednio po 16 i 32 wejścia i wyjścia binarne. W przypadku złożonych aplikacji do kontrolera, wykorzystując zintegrowaną magistralę, można dołączyć blok wejść i wyjść i zwiększyć ich liczbę nawet do 256.

Pojemna pamięć
Kontroler może przechowywać w swojej pamięci 88 niezależnych programów, z których każdy może zostać wywołany przez program aktualnie wykonywany.

Wygodny pulpit operatora służy do ręcznego doprowadzania robota do zadanych punktów podporowych oraz testowania zaprogramowanych sekwencji ruchów.

Bardziej precyzyjny tor ruchu
Zadania takie jak cięcie laserem czy spawanie wymagają bardzo dokładnego odwzorowania toru ruchu. W takich przypadkach użytkownik może wykorzystać funkcję polepszonej precyzji odwzorowania toru.

Karty rozszerzeń
Jeżeli dana aplikacja tego wymaga, możliwości robota i całego systemu mogą zostać uzupełnione. Służą do tego specjalne karty, które instalowane są w kontrolerze podobnie jak karty rozszerzeń w przypadku komputerów PC.

Dodatkowe osie
Nie licząc osi robota, kontroler może sterować nawet 8 dodatkowymi osiami z których 2 mogą być interpolowane.

Ethernet
Komunikacje pomiędzy kontrolerem robota, komputerem PC, kamerą systemu wizyjnego, zastosowanymi sensorami, zapewnia, działający w oparciu o standardowy protokół TCP/IP, Ethernet. Jedną z zalet zastosowanych rozwiązań komunikacyjnych jest możliwość sterowania robotem w czasie rzeczywistym co sprawia, że reaguje on natychmiast na sygnały pochodzące z sensorów.

RS232, RS422/485, synchronizacja
Wymienione karty rozszerzeń umożliwiają komunikację z szeregiem urządzeń peryferyjnych, w tym także z enkoderami kontrolującymi prędkości taśmociągów. Współpraca enkoderów taśmociągu z kontrolerem robota sprawia, iż możliwe jest wykonywanie przez robota prac na przesuwającej się taśmie transportowej.

CC link – Profibus DP – szybka szeregowa sieci wejść i wyjść
Opcja ta zapewnia dużą liczbę wirtualnych wejść i wyjść, służących do komunikowania się kilku robotów lub przyłączenia sterownika PLC.

Źródło: www.mpl.pl