FESTO – Robotyka dla zadań systemowych – Sterownik manipulatora CMXR

Nowe perspektywy dla rozwiązań systemowych w technice manipulacyjnej stwarza sterownik manipulatora CMXR. Zapewnia on bardzo krótkie czasy przemieszczania, pozwala na zaprogramowanie toru ruchu w przestrzeni trójwymiarowej i sterowanie napędami dla ruchów o 6 stopniach swobody.

Sterownik manipulatora CMXR łączy układy mechaniczne, napędy elektryczne oraz technikę sterowania w układy kinematyczne, które umożliwiają koordynację ruchów o wysokiej dynamice w trójwymiarowej przestrzeni roboczej. Zapewnia przy tym wysoką niezawodność dzięki połączeniu w jednym urządzeniu funkcji wygodnego konfigurowania oraz intuicyjnego programowania. Programowanie, uruchamiane oraz diagnostyka są w całości realizowane poprzez podręczny panel operatorski CDSA w języku makroinstrukcji FLS. Zintegrowana funkcja "teach-in" umożliwia szybkie zmiany położenia.

Konfigurowanie układu jest dziecinnie proste dzięki standardowemu oprogramowaniu konfiguracyjnemu Festo Configuration Tool (FCT). Dodatkową zaletą jest możliwość integracji programu przetwarzania obrazów, kompaktowego systemu wizyjnego SBO…Q. Możliwe jest zastosowanie systemu wizyjnego do detekcji przemieszczających się przedmiotów na różnych układach przenośnikowych.

Łatwe programowanie
Trajektorie ruchu mogą być łatwo tworzone poprzez funkcję "teach-in" w trybie "on-line". Sterownik CMXR wraz z układem mechanicznym jest zdolny do realizowania sekwencji ruchów w przestrzeni trójwymiarowej. Sam wieloosiowy sterownik zawiera w sobie jednostkę centralną z wbudowanym interfejsem sieci Ethernet oraz dwoma interfejsami komunikacji CAN. Ponadto może być rozbudowany o moduły wejść/wyjść analogowych i cyfrowych oraz moduł interfejsu Profibus do komunikacji z nadrzędnym systemem sterowania.

Sterownik CMXR jest sercem kompletnego układu sterowania ruchem, łączącym i harmonizującym wszystkie moduły funkcjonalne. Takie rozwiązanie zmniejsza nakłady prac inżynierskich oraz skraca czas realizacji od pomysłu do gotowego, rynkowego wyrobu. Dzięki swoim funkcjom sterowania robotami, jest predestynowany do zastosowania w technice manipulacyjnej. Zaimplementowane transformacje ruchu dla układów prostopadłych (kartezjańskich) i innych systemów trójosiowych umożliwia realizowanie ruchów w przestrzeni trójwymiarowej z 6 stopniami swobody. Ważną cechą jest funkcja łagodnego pozycjonowania, umożliwiająca w znaczący sposób skracanie czasu przemieszczania. Dodatkową zaletą jest możliwość wznowienia ruchu od dowolnego punktu po przerwie.

Trójnożna kinematyka
Szybkość, dokładność i elastyczność – tak można w skrócie scharakteryzować potencjalne możliwości sterowania ruchem, jakie prezentuje sterownik CMXR firmy Festo w połączeniu z manipulatorem Tripod. To rozwiązanie techniczne jest szybszą i wydajniejszą alternatywą dla poprzednio stosowanych manipulatorów portalowych. Ponadto manipulator Tripod wykorzystuje standardowe elementy z modułowego systemu mechatronicznego Festo.

W przypadku zmiany trajektorii ruchu zamiast zmian nastaw mechanicznych, w tym nowym rozwiązaniu dane dotyczące pozycjonowania wprowadzane są ze standardowego komputera PC. Sterownik manipulatora CMXR koordynuje ruch, co jest najważniejszym zadaniem w technice manipulacyjnej, szczególnie gdy wymagane są duże prędkości. Możliwe jest także wykorzystanie sterownika CMXR w aplikacjach o ruchu krzywoliniowym, jak w przypadkach klejenia, etykietowania i cięcia laserowego.

——————————————————————-

Sterownik manipulatora CMXR

Obszar zastosowań
> Koordynacja ruchów dynamicznych w przestrzeni trójwymiarowej,
> Różne układy kinematyczne, np. "trójnóg",
> Dowolne ruchy przestrzenne do 6 stopni swobody.

Zalety
> Proste uruchamianie,
> Dopasowane interfejsy zapewniają skrócenie czasu projektowania,
> Elastyczne i łagodne pozycjonowanie,
> Programowanie w trybie "on-line".

——————————————————————-

Do programowania i uruchamiania sterownika manipulatora CMXR jest używany podręczny panel operatorski CDSA.

Podręczny panel operatorski CDSA-D1-VX

Dane charakterystyczne
> Programowanie w języku makroinstrukcji FLS z funkcją "teach-in" (procedury dla funkcji ruchu, dynamiki itp.),
> Funkcja "teach-in" dla szybkiego i efektywnego transferu parametrów położenia do programu,
> Podgląd wartości zmiennych: wspomaga użytkownika w tworzeniu swobodnie definiowanych zmiennych,
> Diagnostyka: programowanie staje się prostsze dzięki zintegrowanym funkcjom raportowania i odczytywania,
> Łatwość administrowania i zabezpieczania: predefiniowane zasady dostępu można łatwo przypisać dla różnych użytkowników, na przykład technologów czy operatorów,
> Sygnalizacja stanu sygnałów wejść/wyjść od chwytaków oraz innych urządzeń wykonawczych zapewnia wsparcie podczas uruchamiania.

Więcej informacji:

FESTO Sp. z o.o.
www.festo.pl
tel. +48 22 711 41 00
fax. +48 22 711 41 02

Źródło: FESTO – http://www.festo.pl