Funkcje programowe Constant Path i Advanced Constant Path ułatwiają i przyspieszają programowanie robotów FANUC

Funkcje Constant Path oraz Advanced Constant Path są funkcjami programowymi i nie wymagają żadnej ingerencji w hardware robota.

Funkcja programowa Constant Path umożliwia utrzymywanie przez robota FANUC tej samej ścieżki ruchu bez względu na zmiany prędkości globalnej robota (override). Po zatrzymaniu programu bądź po zatrzymaniu awaryjnym robota, robot powraca na zaprogramowaną ścieżkę. W przypadku wykorzystania instrukcji WAIT robot pozostaje na ścieżce ruchu najbliżej jej punktu końcowego, dzięki czemu ryzyko kolizji znacznie się zmniejsza. /rys.1/ 

Rozszerzeniem funkcji Constant Path jest funkcja Advanced Constant Path. Funkcja ta przyspiesza programowanie oraz zwiększa możliwości optymalizacji programów ruchu robotów FANUC, co w konsekwencji oznacza skrócenie czasów cyklu programu, łatwe unikanie kolizji i polepszenie jakości aplikacji. Funkcja Advanced Constant Path wykorzystywana jest często w aplikacjach związanych z manipulacją i odkładaniem detali (pick & place) oraz w aplikacjach dozowania i nanoszenia substancji (klejenie, uszczelnianie itp.). /rys.1/

Po wgraniu funkcji do kontrolera robota FANUC funkcja Advanced Constant Path umożliwia użycie następujących parametrów w instrukcjach ruchu (wybór z przycisku CHOICE) /rys.2/:
.: Linear Distance – przyspiesza programowanie w aplikacjach przekładania detali (pick & place),
.: Maximum Speed – ułatwia optymalizację programu i zmniejsza czas cyklu programu,
.: Process Speed – ułatwia optymalizację procesu nanoszenia substancji (np. kleju, silikonu itp.) – zmiana prędkości na poszczególnych etapach trajektorii ruchu nie powoduje zmiany trajektorii,
.: Corner Region – ułatwia programowanie ścieżek w narożach.

Linear Distance
Parametr AP_LD (Approach by Linear Distance, [mm]) oznacza dojazd do punktu na określonym odcinku ruchu w sposób liniowy. Parametr RT_LD (Retract by Linear Distance, [mm]) oznacza odjazd od punktu na określonym odcinku ruchu w sposób liniowy. Dzięki tej funkcjonalności mamy pewność, że robot zawsze wykona ruch liniowy na określonym odcinku trajektorii bez względu na jego prędkość, co oznacza, że nie dojdzie do przypadkowych kolizji robota z przeszkodą w wyniku zmiany innych parametrów ruchu. /rys.3/

Maximum Speed
Parametr max_speed umożliwia wykorzystanie maksymalnych prędkości robota FANUC przy programowaniu ruchów liniowych. W większości przypadków prędkości w ruchach liniowych ograniczone są fabrycznie do 2000mm/s. Parametr max_speed umożliwia zwiększanie prędkości na niektórych osiach robota, co w konsekwencji skraca czas cyklu programu. /rys.4/

Process Speed
Parametr PSPD umożliwia utrzymywanie tej samej ścieżki ruchu bez względu na zmianę prędkości w poszczególnych instrukcjach ruchu. Funkcja Constant Path pozwala na utrzymywanie tej samej ścieżki ruchu przy zmianie prędkości globalnej robota (override), natomiast różne prędkości ruchu stosowane w programie powodują zmiany ścieżki ruchu przy dojeżdżaniu do określonych punktów (robot inaczej określa krzywizny przejścia przez punkty przy różnych prędkościach). Dlatego FANUC wprowadził do instrukcji ruchu parametr PSPD. Dzięki temu w każdej instrukcji ruchu możemy określić procentowo jak szybko robot ma się poruszać po zaprogramowanej ścieżce i nie będzie to mieć wpływu na jej kształt. Dla przykładu PSPD80 oznacza 80% zadanej prędkości na danym odcinku, a PSPD110 oznacza 110% zadanej prędkości na danym odcinku ścieżki ruchu. /rys.5/

Corner Region
Parametr CRy umożliwia precyzyjne określenie ścieżki w przypadku zaokrągleń czy naroży. Przez podanie parametru CRy określamy w jakiej odległości rozpoczynamy i kończymy naroże. Ułatwia to znacznie i przyspiesza programowanie ścieżek ruchu na krzywiznach i narożach. /rys.6/

Parametry Linear Distance i Max Speed wykorzystywane są bardzo często w aplikacjach związanych z manipulacją detalem, przekładaniem detali (pick & place) i w aplikacjach zgrzewania punktowego. Parametry Process Speed oraz Corner Region najczęściej wykorzystywane są w aplikacjach spawania i nanoszenia substancji (klejenie, uszczelnianie itp.).

Funkcje Constant Path oraz Advanced Constant Path są funkcjami programowymi i nie wymagają żadnej ingerencji w hardware robota.

FANUC tworzy nowe funkcje programowe, aby dać programistom dodatkowe narzędzia ułatwiające i przyspieszające pisanie wydajnych programów.

Więcej informacji udziela:

Konrad Grohs – Dyrektor FANUC Robotics Polska
e-mail: GrohsK@fanucrobotics.pl
tel. 783 766 161

______________________________________________________________________________

FANUC Robotics Polska Sp. z o.o. to wiodący na rynku producent robotów przemysłowych i zaawansowanych technologii związanych z robotyką. Oddział japońskiej firmy FANUC Robotics w Polsce, z siedzibą we Wrocławiu, istnieje od 2008 roku i aktywnie promuje najnowocześniejsze rozwiązania w zakresie zrobotyzowanego spawania, zgrzewania, cięcia, pakowania, paletyzacji, lakierowania, obsługi maszyn i montażu. Dział Techniczny firmy regularnie realizuje szkolenia dla klientów, a także konserwuje zainstalowane w Polsce ponad 1000 robotów tej marki.

Przedsiębiorstwo FANUC Ltd. powstało w 1972 roku w Japonii. Zatrudnia ponad 4000 ludzi na całym świecie. Leżąca u stóp góry Fuji fabryka FANUC, używa ponad 1000 robotów do produkcji około 24.000 robotów rocznie na potrzeby światowego przemysłu. Jak dotąd na całym świecie zostało zainstalowanych 250.000 robotów FANUC.

______________________________________________________________________________

Rys. 1 Funkcja Constant Path nieaktywna – robot zmienia ścieżkę ruchu w zależności od prędkości globalnej (override). Funkcja Constant Path aktywna – robot porusza się po tej samej ścieżce ruchu bez względu na prędkość globalną (override).

Rys. 2 Widok konsoli programującej FANUC. Po wgraniu funkcji programowej Advanced Constant Path pojawiają się nowe parametry w instrukcjach ruchu. Wybór parametrów następuje po wybraniu opcji CHOICE.

Rys. 3 Parametry Linear Distance (AP_LD, RT_LD) dają pewność, że robot dojedzie i odjedzie od zaprogramowanego punktu po linii prostej, dzięki czemu nie wystąpi ryzyko przypadkowej kolizji przy zmianie parametrów ruchu.

Rys. 4 Parametr max_speed umożliwia wykorzystanie możliwie maksymalnych prędkości robota. Dzięki temu czas cyklu programu może zostać skrócony. Powyżej czas cyklu programu zostaje skrócony o ok. 6%.

Rys. 5 Parametr Process Speed (PSPD) umożliwia zmianę prędkości lokalnej bezpośrednio w instrukcji ruchu (wartość podawana w procentach). Dzięki temu robot może poruszać się po zaprogramowanej ścieżce na różnych odcinkach z różną prędkością.

Rys. 6 Parametr CRy umożliwia łatwe programowanie ścieżek w narożach. Podając promień okręgu wychodzący z punktu, określamy początek i koniec naroża.

Źródło: FANUC Robotics Polska, http://www.fanucrobotics.pl