Manipulacja dwuręczna w zadaniu układania kostki Rubika.

Zapraszamy Państwa do przeczytania kolejnego artykułu pod tytułem "Manipulacja dwuręczna w zadaniu układania kostki Rubika". Artykuł ten znajduje się w dziale Publikacje.
W artykule omówiono realizację zadania układania kostki Rubika jako przykładu manipulacji dwuręcznej wykonywanej przez dwa manipulatory wyposażone w proste chwytaki o dwóch szczekach równoległych.

Wykonanie zadania składa się z szeregu czynności poczynając od lokalizacji kostki i rozpoznania jej stanu początkowego na podstawie analizy obrazu, przez wyznaczenie sekwencji obrotów warstw prowadzących do ułożenia kostki, na właściwej manipulacji kończąc. W pracy wykorzystano podejście polegające na dekompozycji złożonego zadania manipulacji na ciąg prostszych operacji sensomotorycznych zwanych prymitywami manipulacyjnymi lub umiejętnościami. Dla realizacji poszczególnych umiejętności kluczowe znaczenie ma właściwe wykorzystanie informacji z różnych czujników m. in. kamer wizyjnych, czujników sił i momentów, czujników dotykowych i optoelektronicznych czujników położenia.

Poniżej podajemy link do artykułu i życzymy przyjemnej lektury.

http://www.robotyka.com/publikacje/9.pdf

Źródło: