O ruchu robotów słów kilka

“Wyjście robotników z fabryki” to jeden z najstarszych, zarejestrowanych filmów. Wyjście robotów z fabryki, to jeden z najświeższych trendów, ponieważ słowo robot coraz rzadziej pojawia się w zestawieniu z przymiotnikiem “przemysłowy”. I to nie tylko ze względu na rozwój sektora robotów usługowych – roboty coraz częściej potrafią się same poruszać, dzięki czemu mogą faktycznie z nich wyjść.

Do poruszania się roboty zazwyczaj wykorzystują koła, gąsienice czy układ odnóży. Jednak nie są to jedyne sposoby poruszania. Wystarczy przeczytać poniższy artykuł, aby przekonać się, że hasło “ruch” może wykraczać poza naszą wyobraźnię.

Każdy konstruktor mobilnego robota musi sobie zadać pytanie jak jego twór będzie miał się poruszać. Problem nie dotyczy klasycznych robotów przemysłowych, które pomimo licznych stopni swobody, pozostają wciąż na stałe przymocowane do podłogi, czy innej powierzchni w fabryce. Jeśli planujemy wprawić naszego robota w ruch, musimy wybrać optymalny sposób, który zapewni mu równowagę, ale również nie ograniczy jego możliwości w znaczący sposób.

Koło, co się kręci w każdym kierunku

Zazwyczaj koła na robocie pozwalają się nim poruszać na sposób przypominający jazdę samochodem. Dwa osobne napędy pozwalają wprawić koła w ruch, umożliwiając robotowi przemieszczanie się, a ustawienie na nich różnych wartości będzie skutkowało obracaniem robota. Co jeśli chcielibyśmy aby robot przemieszczał się pod kątem prostym do swojego zwrotu, bez konieczności wcześniejszego obrotu?

Wielokierunkowe koło jest rozwiązaniem, które zazwyczaj sprawdza się w tym układzie. Wystarczy zastosować koło, które ma umieszczone kilka mniejszych rolek położonych pod kątem prostym do głównego koła. Gdy wszystkie koła są w ruchu w tym samym kierunku, robot jest w stanie się obracać. Gdy koła są obracane w sposób różny, acz skoordynowany, robot może się poruszać w dowolnym kierunku bez obracania swojego korpusu.

Takie roboty zazwyczaj działają przy wykorzystaniu zespołu trzech lub czterech kół, lecz zdarzają się też takie, które mają ich więcej. Może się to wydawać dość skomplikowaną i zaawansowaną konstrukcją, lecz nie jest to pomysł zupełnie nowy. Zachęcamy do zapoznania się z poniższym filmem, który prezentuje podobną konstrukcję stworzoną już w 2004 roku – “Palm Pilot Robot”.

Moc trzykrotnej gąsienicy

Jakby się nie patrzeć, warto czasami twardo stąpać po ziemi. Tym co mają z tym problemy z pomocą przyjdzie grawitacja. Do jej codziennego zwalczania wystarczają nam nogi, lecz czy są one skuteczne przy poruszaniu się w pionie? Jako iż ludzkość stara się robotom wcisnąć wszelakie niewygodne czynności, niektóre z nich muszą być szykowane i na takie ekstremalne okoliczności.

Inkturn opracowało innowacyjnego robota inspekcyjnego, na którego obwodzie umieszczono trzy gąsienice. Dzięki temu robot może złapać przyczepność wewnątrz rury w dowolnej orientacji. Pojazd jest zdalnie sterowany, a jego zasięg i system wizyjny pozwalają mu badać pionowe rury nawet do 200 metrów. Każda z gąsienic może zostać indywidualnie odsunięta od środka, dzięki czemu robot może dostosować się do większości średnic rur, a także z powodzeniem pokonywać ich zakrzywienia.

Tak zdolny robot musi mieć jednak swoją cenę – nie jest to zabawka, którą możemy dostać z półki w markecie. Jeżeli jednak odczuwacie silną potrzebę pobawienia się tą konstrukcją, możecie zwrócić się do Inkturn z prośbą o wypożyczenie tego sprzętu.

Mały może więcej

Poznajcie Hajime 43. Jak jego imię wskazuje, pochodzi z Dalekiego Wschodu. Nie przebierając w środkach, tamtejsi konstruktorzy opracowali robota mierzącego zawrotne 4 metry, oraz ważącego 270 kg. Jeżeli jego rozmiary Was nie przekonują, to pewien fakt powinien z pewnością poruszyć Waszymi brwiami.

Przyjrzyjcie się powyższemu filmowi. Około 1:30 operator wchodzi do wnętrza robota, po czym przejmuje nad nim kontrolę, poprzez wykonywanie ruchów na jego bliźniaczym, acz mniejszym modelu. Gdy operator przekręca głowę modelu, duży robot wykonuje obrót głową, a zmianę tą widać na monitorze wewnątrz kokpitu. Podobne sterowanie dotyczy rąk robota i prawdopodobnie też nóg, chociaż chód widać dopiero na drugim filmie. To co na nich widać, to najwyraźniej robotyczna odmiana laleczki Voodoo. Robot porusza się przenosząc ciężar z jednej nogi na drugą, przypominając w tej mierze chód ludzki. Jednak Hajime 43 to zaledwie prototyp. Wersja docelowa ma być autonomiczna, oraz mierzyć 18 metrów! A to ponoć Amerykanie lubią gigantyczne konstrukcje.

Źródło: roboticstrends.com