Polscy studenci z Politechniki Wrocławskiej budują robota ramieniowego

07/06/2021

Autorami niniejszego tekstu są studenci z koła naukowego SNS Synchron z Politechniki Wrocławskiej. Chcieli oni podzielić się swoimi osiągnięciami i wiedzą z zakresu budowy robotów. 

Automatyka jest dziedziną, która towarzyszy nam stosunkowo od niedawna, ale pomimo tego nieodwracalnie zmieniła przemysł. Wykorzystując nowoczesne technologie druku 3D, elementy automatyki jakimi są roboty ramieniowe, możemy stworzyć w domowym zaciszu. Dziś odpowiemy na pytanie czy w jaki sposób stworzyć robota ramieniowego z trzema osiami swobody.

KONCEPCJA ROBOTA RAMIENIOWEGO

Przedstawiony na rysunku 1, robot w układzie przegubowym posiada wyłącznie obrotowe osie z tego powodu nazywany jest często manipulatorem obrotowym lub ze względu na podobieństwo manipulatora do ludzkiego ramienia, nazywany jest również robotem ramieniowym.

KONSTRUKCJA ROBOTA

Komponenty z których składa się robot, można samodzielnie wykonać w domu używając drukarki 3D. Technologia ta jest tańsza oraz szybsza od wykonania poszczególnych elementów takiego robota z metalu. Czy to wykorzystując podstawową obróbkę metalu, czy odlew. W przypadku druku 3D, element do montażu mamy już gotowy w przeciągu 2 godzin.

Wykonany robot składa się z przedstawionych poniżej elementów, zaprojektowanych w profesjonalnym programie do tworzenia obiektów 3D.

NA CO NALEŻY ZWRÓCIĆ UWAGĘ PRZY DRUKU 3D

Do wykonania elementów użyty został filament typu ABS ze względu na trwałość materiału, zminimalizowanie problemów z drukiem oraz prostotę obróbki gotowego elementu. Ważne, aby elementy które będą musiały być podnoszone, takie jak ogniwa ramienia, były wykonane z możliwie najmniejszym wypełnieniem elementu. W danym robocie, parametr wypełnienia został ustawiony na 20%. Większe wypełnienie elementów może powodować duże obciążenie silników co będzie powodowało grzanie się silników, a końcowo ich uszkodzenie.

EFEKT FINALNY

Rysunek 3, przedstawia kompletnego robota ramieniowego, gotowego do pracy przy domowych wyzwaniach.

Jest to podstawowy etap prac nad tym projektem, bez którego nie można przejść dalej. W kolejnych etapach zostanie przedstawiona część elektryczna związana z zasilaniem oraz sterowaniem, a także pisania programu sterującym robotem.

Odwiedź nas na Facebook https://www.facebook.com/sns.synchron

Autor: SNS SYNCHRON

Portal robotyka.pl wspiera polską naukę i studentów. Zapraszamy wszystkich chętnych studentów oraz koła naukowe do dzielenia się osiągnięciami ze swoich prac z kręgu szeroko pojętej robotyki i automatyki.