ZEW 1
Początkowo miał to być robot kroczący, ale po kilku nieudanych próbach szybko przekonałem się, że wykonanie takiej konstrukcji w warunkach domowych jest prawie niemożliwe i zrezygnowałem z tego zamiaru. Robot porusza się na platformie jeżdżącej napędzanej przez dwa silniczki samochodowe podłączone do zasilacza tyrystorowego z transformatorem. Na platformie znajduje się też akumulator
Głowa obraca się w obie strony przy pomocy dwóch silniczków krokowych HSI, (aby osiągnąć większy moment), które charakteryzują się niską rozdzielczością o typowych wartościach 32 kroki na obrót, dlatego dodatkowo zastosowano zwykłą przekładnię zębatą 1:10. Mechanizm posiada wyłącznik krańcowy odcinający zasilanie sterownika silników po osiągnięciu zadanego kąta obrotu. Początkowo miała być zastosowana przekładnia planetarna ze względu na wysoki moment napędowy, znikomy luz i niski poziom szumu. Ta, którą dysponowałem była zbyt ciężka, a trzeba pamiętać, że środek ciężkości musi znajdować się jak najniżej, bo konstrukcja może okazać się niestabilna.
Ponadto głowa posiada dodatkowo trzy stopnie swobody, które zapewniają trzy siłowniki pneumatyczne (cylindry tłumikowe z tłokiem od dalekopisu), które są sterowane przez trzy miniaturowe elektrozaworki z teflonu.
Dla obu rąk zastosowałem zdublowany system w postaci elementu wykonawczego (siłownik pneumatyczny 212cm3/skok tłoka 4,7 cm – z demobilu) z wbudowanym potencjometrem kontrolnym w celu pozycjonowania. Oba siłowniki sterowane są przez bardzo precyzyjne sterowniki elektromechaniczne (chyba lotnicze) z drgającą kotwicą i diafragmą oraz kapilarnie zwężająca się dyszą wylotową. Częstotliwość drgań określa strumień powietrza.
Zarówno głowa jak i ręce sterowane są za pomocą joysticka. W fazie początkowej do sterowania próbowałem zastosować system komputerowy CA 80 (z Z80A) z odpowiednim algorytmem działania oraz zwykłego PC 386 z odpowiednim oprogramowaniem i dodatkową kartą wkładaną w wolny slot. Wtedy cała konstrukcja rozrastała się do niebywałych rozmiarów, a miał to być robot kroczący. Robot posiada zbiornik sprężonego powietrza, który trzeba doładowywać. Akumulator starcza na kilkanaście minut jazdy. Ponadto posiada zasilacz impulsowy od PC do zasilania elektroniki np: sterowników silników krokowych typu AVT 2047A. Reaguje na światło i dźwięk. Próbowałem też eksperymentów z syntezatorem mowy, ale zrezygnowałem z powodu braku miejsca w korpusie na wciąż to nowe podzespoły. Praktycznie jest cały czas w trakcie niekończących się przeróbek i modernizacji
Autor:
Wasilewski
wbhz@op.pl
Źródło: Wasilewski
Zobacz też:
